多自由度で大把持力５０ｋｇｆ以上を両立する多指ハンドを開発～災害現場から産業分野まで、タフ環境で性能を発揮～

多自由度で大把持力５０ｋｇｆ以上を

両立する多指ハンドを開発

～災害現場から産業分野まで、

　タフ環境で性能を発揮～

平成２８年３月７日

内閣府

並木精密宝石株式会社

岐阜大学

科学技術振興機構（ＪＳＴ）

詳細は、リンクを参照して下さい。

---------------------------------------

ポイント

○多自由度な機能を持ちながら、

　５０ｋｇｆ以上の把持力を発生でき、

　さらに、消費電力ゼロで５０ｋｇｆの

　保持力を維持できる多指ハンドを

　開発した。

○コア技術：超小型無通電ロック機構付

　高出力アクチュエータ、

　および指ユニット型小型高効率

　リンク機構

-----

　内閣府 総合科学技術・イノベーション

会議が主導する革新的研究開発推進

プログラム（ＩｍＰＡＣＴ）

タフ・ロボティクス・チャレンジ

（プログラム・マネージャー：田所 諭）

の一環として、並木精密宝石株式会社の

中村 一也（同ＮＪＣ技術研究所 ＭＣ開発　

統括マネージャ）、岐阜大学 工学部機械

工学科知能機械コースの毛利 哲也　准教授

（同川﨑・毛利研究室）らは、

５０ｋｇ以上の物体を通電すること無く

保持可能な多指ハンド注１）を

開発しました。

　多指ハンドは、人間の作業の代替を

目的として、さまざまな分野で研究開発が

進められてきました。

　しかし、小型軽量・高出力・高い巧緻性

・高い耐候性を兼ね備えた多指ハンドは

実現されておらず、単純作業などの

限定的な実用に留まっています。

　一方、特に災害現場などの屋外環境では、

ロボットのバッテリー消費を抑える必要が

ありますが、一般的な電磁モータを

駆動源としたロボットハンド

（ロボット本体も含む）では、

その姿勢を維持するだけでも電力を

必要とします。

　例えば、ロボットハンドが電動ドリルを

把持し、壁に穴をあける作業を行う場合、

この把持姿勢を維持するだけでも

電力を消費していることになります。

　また、より重い物体の保持には、

より多くの電力を必要とします。

　今回、本研究開発グループは、

屋外環境で低消費電力駆動を実現できる

直径１２ｍｍの無通電ロック機構付

高出力電磁モータと指本数・指配置を

自由に変更可能な指ユニット型の

小型高効率リンク機構の開発をしました。

　本研究開発成果は、

“精密ロボット＝工場内での稼働”

という概念を変えるものであり、

災害現場、屋外プラント、工事現場など

で、人間の行う作業をロボットが

代替することを期待できます。

---------------------------------------

＞一般的な電磁モータを駆動源とした

＞ロボットハンド（ロボット本体も含む）

＞では、その姿勢を維持するだけでも

＞電力を必要とします。

　そうですね。

＞しかし、人間の手に相当する部分は、

＞２指ないし３指による平行的な動作のみ

＞の簡素なグリッパが使用され、

＞かつ、部品の形状に合わせて複数の

＞グリッパを交換しながら使用している

＞のが現状です。

　ロボットもまだまだ発展途上、

　そういう意味では人の手は良く出来て

います。

　というか動物は素晴らしい。

　ロボットなどは遠く及ばない。

　ロボットの目指す所は別の所に

あるのだと思います。