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2013年6月 2日 (日)

理工学部ロボティクス学科 玄相昊准教授が力制御機能を備えた油圧駆動ロボットの開発に国内で初めて成功~俊敏、しなやか、力強い作業が実現可能に~

2013/5/20 立命館大学 HEADLINE NEWS
 
詳細は、リンクを参照して下さい。
 
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 理工学部ロボティクス学科の玄相昊
(ゲン ソウコウ)・准教授は、
油圧駆動ロボットとロボットの複雑かつ
繊細な力加減が必要な作業を可能にする
専用制御装置の開発に国内で始めて成功
しました。
 
 現在、原発の事故現場や、宇宙開発、
もしくは危険な建設現場など、人間が作業
できないような極限環境や、医療や福祉の
現場などにおいて、俊敏、しなやか、
力強い作業を自律して行える
高性能ロボットの開発が求められています。
 
 一方、国内で主流であるモーターとギア
を組み合わせた電動ロボットでは、
人間のように大きな力を瞬時に発生させ
たり、微妙に力を加減しながら作業する
ことが構造的に不可能でした。
 
 今回、開発したロボットは成人男性の
脚部を参考に設計した脚型ロボットです。
 
 油圧をロボットの動力として用い、
ロボットに埋め込んだ位置センサによる
位置情報、力センサによる力覚情報を
瞬時に計算し、動き(油圧)に反映する
専用制御装置を独自に開発したことで、
電動ロボットの3倍以上の力(トルク)
を発揮し、脚を0.05秒で90度動かせる
スピードを実現することが可能となり
ました。
 
 また、カーボン素材を骨格に使用する
ことで、頑丈でありながら本体重量6kg
と軽量であるため、持ち運びも容易に
できます。
 
 油圧駆動ロボットは、米国でも軍の支援
のもと開発が進められていますが、
技術レベル(性能)において、柔軟に力が
制御でき、なおかつスピードを兼ね備えた
油圧駆動ロボットとしては世界でも初めて
のロボットとなります。
 
 今後、2013年度内に本ロボットを利用
した人型2足歩行ロボットと4脚ロボットを
開発することを予定しており、
人が入れないような災害現場や、
医療・介護現場、そして宇宙開発などでの
実用化を目指します。
 
 なお、本研究成果は、5月30日に
東京都で開催される
春季フルードパワーシステム講演会で
発表することを予定しています。
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 良さそうですね。
 
 期待したい。

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